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Las primeras noticias de Yela aparecen después de la Reconquista. Perteneció al Común de Atienza hasta que a mediados del siglo XV fue regalado por Juan II de Castilla a don Gómez Carrillo, que a su vez fue entregado al monasterio jerónimo de San Blas de Villaviciosa.
En 1.545 pertenecía al señorío y mayorazgo de los Silva, condes de Cifuentes, y de ahí pasó a la Casa de los duques de Pastrana y duques del Infantado, hasta la disolución de los señoríos particulares en el siglo XIX.
Durante la Guerra Civil Española formó parte del frente de Guadalajara, por lo que sufrió una gran devastación.
En los años 60 fue uno de tantos pueblos en los que se produjo el éxodo rural de sus vecinos hacia todas las grandes ciudades, quedando actualmente unos 19 empadronados.
Hoy Yela no tiene ayuntamiento propio, en los años 70 pasó a ser una pedanía de Brihuega.
Estos son los datos que aparecen en el Instituto Nacional de Estadística:
| Año |
Población |
Hogares |
| 1842 |
208 |
50 |
| 1857 |
359 |
94 |
| 1860 |
386 |
97 |
| 1877 |
365 |
105 |
| 1887 |
415 |
112 |
| 1897 |
402 |
108 |
| 1900 |
391 |
109 |
| 1910 |
432 |
117 |
|
|
| Año |
Población |
Hogares |
| 1920 |
396 |
105 |
| 1930 |
401 |
110 |
| 1940 |
208 |
49 |
| 1950 |
331 |
86 |
| 1960 |
313 |
83 |
| 1970 |
117 |
38 |
| 2000 |
8 |
. |
| 2001 |
33 |
. |
|
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| Año |
Población |
Hogares |
2002 |
32 |
. |
| 2003 |
30 |
. |
| 2004 |
27 |
. |
| 2005 |
24 |
. |
| 2006 |
20 |
. |
| 2007 |
21 |
. |
| 2008 |
19 |
. |
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